PROJETO ROBÔ 386

A GRANDE DIFICULDADE DA GENTE QUE LIDA COM ROBÔTICA, SÃO AS PARTES MECÂNICAS COMO: MOTORES DE PASSO  CAIXAS DE REDUÇÃO ENGRENAGENS ETC...

VISITANDO UMA HP AMERICANA VI UM CARA QUE MONTOU UMA ENGENHOCA  QUE NÃO SE PARECE UM ROBÔ MAS TEM MAIOR CAPACIDADE DO  QUE MUITOS VENDIDOS POR AÍ.

TRATA-SE DO ROBÔ 386 QUE NÃO É UMA IDÉIA NOVA  MAS POUCO DIFUNDIDA ;DEPOIS DE OBSERVAR A APARÊNCIA ENTENDI O QUE A FOTOS QUE LHES MANDO SIGNIFICA,

O CARA MONTOU UM 386 INTEIRO EM UMA CAIXA E BOTOU DOIS MOTORES PARA TRACIONAR ; É UM NEGOCIO QUE A PRIMEIRA VISTA PARECE UMA LATA DE LIXO MAS O POTENCIAL É INCRÍVEL.

OS MOTORES SÃO CONTROLADOS PELA PORTA PARALELA  E POR AÍ MESMO O SENSORES DE AMBIENTE INTERAGEM COM O PROGRAMA E AS RODAS .

ESTE É O DIAGRAMA DE BLOCOS BASICO DO ROBÔ 386

A PROGRAMAÇÃO REQUER QUE UM POUCO DE EXPERIÊNCIA NO CONTROLE DE PORTAS DO PC  . EU POR EXEMPLO PROGRAMEI EM PASCAL MAS VOCÊ PODE FAZER EM QBASIC,C ,DELPHI OU VB ; O QUE INTERESSA NESSA MÁQUINA É A FACILIDADE NA AQUISIÇÃO DAS PEÇAS E O BAIXO CUSTO ,MAS COMO NEM TUDO É FÁCIL VOCÊ VAI TER QUE RALAR UM POUCO NAS ADAPTAÇÕES  , COMO ALIMENTAÇÃO  POR EXEMPLO .

AS PARTES FÁCEIS:

UMA PLACA MÃE 386 , 486  OU O QUE VOCÊ TIVER AÍ

PLACA DE VIDEO PODE SER CGA DE PREFERÊNCIA COM SAÍDA DE VIDEO RCA (PARA USAR UMA TV PRETO E BRANCO DE 5 POLEGADAS ) OU SE VOCÊ QUISER COLOCAR UM VGA  MESMO COM AQUELES MONITORES PEQUENOS É MELHOR ,MAS O NOSSO OBJETIVO É MANTER O PREÇO BAIXO .

UMA CONTROLADORA DE IDE UMA HD PEQUENA (EU USEI UMA DE 40 MB) VOCÊ SÓ VAI PRECISAR DO DOS.

UMA UNIDADE 3 e 1/2 . (EU FAÇO OS PROGRAMAS NA MINHA MÁQUINA E MANDO  PARA O ROBÔ 386 POR DISQUETE)

AS PARTES QUE VOCÊ VAI TER QUE FAZER:

UMA PLACA EM QUE ALIMENTE AS SEQUINTES VOLTAGENS   +12 , -12 , +5 , -5 .

3 REGULADORES PARA CADA VOLTAGEM E DUAS BATERIAS DE 12 VOLTS 7 AMPÉRES,OS REGULADORES TEM UMA CARACTERÍSTICA  INTERESSANTE , VOCE PODE ALIMENTAR COM ATÉ 25 VOLTS E NA SAÍDA SÓ TEM A VOLTAGEM QUE ELE INDICA ,É UM ESTABILIZADOR.

EM ÚLTIMO CASO LIGUE DIRETO NA TOMADA  OU  COLOQUE UM NO-BREAK COM A BATERIA CARREGADA.

UMA PLACA DE ENTRADA DE DADOS DOS SENSORES COM ESSE CIRCUITO BÁSICO POR EXEMPLO.

ATENÇÃO  QUANTO AO ENDEREÇO NA HORA DE PROGRAMAR ,PORQUE APESAR DE IDENTIFICARMOS A PORTA PARALELA COMO 378h ,O CONECTOR DA PARALELA TEM 3 ENDEREÇOS E PARA ENTRADA DE DADOS SÃO 379H E 37AH. TAMBÉM QUANTO A POLARIDADE DOS SINAIS ,ALGUNS DELES SÃO INVERTIDOS.

ATENÇÃO PARA LIGAR QUALQUER DISPOSITIVO OU CIRCUITO, PORQUE A CARGA ELETROSTÁTICA DO CORPO  PODE QUEIMAR DE MODO IRREPARÁVEL A PORTA PARALELA OU A PLACA  MÃE .(  DICA DE QUEM JÁ QUEIMOU DOIS COMPUTADORES POR FALTA DE CUIDADO )  A MELHOR COISA É NÃO TOCAR COM AS MÃOS NOS PINOS DA PARALELA COM O COMPUTADOR LIGADO , NÃO LIGAR OU SOLDAR NENHUM CIRCUITO COM O COMPUTADOR LIGADO, USE FERRO DE SOLDA ISOLADO ( ESTAÇÃO DE SOLDA ) OU DESLIGUE DA TOMADA PARA FAZER A SOLDA RAPIDAMENTE.

UMA VISÃO MELHOR DOS  PINOS DA PORTA PARALELA PODE SER ESTUDADA NA FIGURA ABAIXO

Sensor de aproximação

Este  circuito se mostrou eficiente na detecção de objeto a sua frente sua montagem é simples .

Para uma correta navegação sem esbarrar em nada eu usei oito sensores em volta do robô ,cada um deles envia um sinal diferente ao computador sobre a sua  posição ,o computador ao receber o sinal de um sensor manda os motores pararem e girarem para evitar a colisão.

SAÍDA  DE CONTROLE  PARA OS MOTORES

PARA SAIR COM OS DADOS QUE VÃO ACIONAR  OS MOTORES DE  PASSO OU DC COMUNS ( CASO DESTE ULTIMO QUE PRECISARÁ DE CAIXAS DE REDUÇÃO ), PARTICULARMENTE EU USEI PARAFUSADEIRAS DE BAIXO CUSTO ,ELAS TEM EXCELENTE TORQUE E  BAIXA VELOCIDADE.

ESTE ESQUEMA LHE AJUDARÁ BASTANTE .

Driver  para motor de passo

Este driver já é velho conhecido das revistas de eletrônica é o mais simples que eu conheço com peças baratas e excelente confiabilidade ,ao aplicar os níveis lógicos conforme a tabela da figura ele :gira, para, inverte ou trava o motor .

A velocidade deve ser  ajustada  para que o “bicho” não saia sem controle por aí sem dar tempo ao processador para comandá-lo e evitar a colisão.

As principais  seqüências  de ligações  dos motores de passo :

AZUL                     LARANJA

BRANCO               AMARELO

VERMELHO          MARRON

AMARELO            VERMELHO

O fio que sobrar é o da alimentação.

Válido  apenas para os  motores de 5 ou  6 fios.

Então agora você já tem uma possibilidade muito boa de iniciar na automação por computador e robótica.

Boa sorte